关键词：6自由度平台；动感仿真；正解；反解；实时求解
摘 要：研究6自由度平台运动求解方法将为动感仿真试验提供新的手段.以改进后的Stewart型6自由度平台为求解数学模型,研究其正解和反解.采用Visual C++编程实现,根据不同平台参数,选择不同函数信号生成运动控制数据；运动控制卡嵌入到工控机中,平台运行时靠程序自动发数据给控制卡；控制卡的输出为模拟电压,经放大器放大后输入比例阀,再由6个比例阀控制6个液压缸的流量,形成闭环控制的数控系统,可实现平台的预期动作.实验结果证明:该方法简单、效率高、易于操作,在3D影院中能伴随影片执行相关动作,同时也可为汽车模拟驾驶测试的路谱提供信号源.