关键词：电动汽车;;轮胎力估计;;无迹卡尔曼滤波;;分布式驱动;;参数不确定性
摘 要：轮胎侧向力是影响车辆横向稳定性的关键因素,但难以对其进行直接检测。利用分布式驱动电动汽车轮胎纵向力可直接计算的特点,将轮胎纵向力作为输入量,基于UKF估计算法实现分布式驱动电动汽车前后轴轮胎侧向合力的估计。结合垂直载荷与轮胎侧向力的关系,实现前后轴左右侧轮胎侧向力的分配。通过CarSim和MATLAB/Simulink联合仿真,分析了UKF估计算法和直接计算法的估计精度,验证了所提出方法的优越性。同时,分析了具有参数不确定性时估计算法的鲁棒性,证明质量参数的不确定性对估计精度影响较大。
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