关键词：机械臂;末端执行器;码垛机器人;搬运机器人;齐次变换矩阵;
摘 要：机器人具有高效率性以及高精准性,物流搬运机器人成为近来的研究热点,机械臂作为搬运动作的直接执行机构是研究的重点。本文设计搭建了一款多关节型机械臂,使用舵机进行驱动,通过Arduino进行舵机控制。通过D-H法建立运动学方程后运用MATLAB的robotics Toolbox工具包对机械臂进行运动学仿真,并后续研究打下基础。
内 容：原文可通过湖北省科技信息共享服务平台（http://www.hbstl.org.cn)获取