关键词：刚柔结合;充电机械臂;机械设计
摘 要：随着控制技术的发展，机械臂在制造等领域得到广泛应用。刚柔结合机械臂是刚性与柔性机械臂组成的复杂系统，刚柔结合机械臂具有刚性机械臂不易发生弹性变形的优点和柔性机械臂可节约运动消耗能量等优点。基于此，文章研究刚柔结合机械臂的应用，针对大型运输设备电池充电补给任务设计刚柔结合机械臂，分析关节任务驱动空间的运动映射关系，使用蒙特卡洛法求解机械臂的工作空间，用Adams软件进行动力学仿真分析，校核设备选型的安全性。
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