关键词：吸运机械手;禽蛋分级;坐标系;运动学方程;Robotics Toolbox;仿真与分析
摘 要：介绍禽蛋吸运机械手的结构基础上,采用D-H法建立其连杆坐标系,得到杆件几何参数和关节变量,并推导出其运动学方程。基于MATLAB,实现禽蛋吸运机械手的运动学、轨迹规划仿真与分析,为该机械手的运动控制提供数学模型,便于更好地开发利用,实现禽蛋的分级吸运。
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