关键词：冗余机械臂;路径规划;改进RRT算法;三维碰撞检测
摘 要：为了解决冗余机械臂在复杂环境中的路径规划和避障问题，提出一种基于改进快速扩展随机树（Rapidly Exploring Random Tree, RRT）算法与三维碰撞检测的高效路径规划方法。利用改进算法生成无碰撞的平滑路径，对机器人姿态进行求解，并通过碰撞检测验证路径的可行性。改进的RRT算法采用基于概率的控制机制来优化随机点生成策略，结合路径平滑算法减少路径节点，同时引入三维碰撞检测技术以确保路径的有效性和安全性。试验结果表明：该方法在二维和三维复杂场景中均能显著提升路径规划效率，成功率和路径平滑性明显优于传统算法。研究成果可为冗余机械臂在复杂环境中的路径规划提供高效、可靠的解决方案，有助于进一步提升其在实际应用中的稳定性和适用性。
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