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基于解耦的柔性关节机械臂振动抑制方法研究
来源:机电工程 发布日期:2015-01-13
针对多自由度柔性关节机器人手臂残余振动抑制问题,对双杆机械臂关节耦合及振动抑制方法进行了研究,提出了基于解耦的柔性关节振动抑制控制算法。首先,根据拉格朗日方法建立了系统的动力学模型。然后,分析了关节间存在的相互作用力及关节间的相互耦合对机械臂振动抑制的影响。利用模糊补偿控制方法对二自由度柔性关节机械臂进行了模糊解耦,并在解耦的基础上引入零振荡整形器(ZV整形器)对解耦后的各个单关节进行进一步控制,
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不破不立
来源:中国质量报 发布日期:2015-01-13
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云南钢铁企业兼并重组之路
来源:世界金属导报 发布日期:2015-01-13
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pH调控预水解对蔬菜废物机械破碎能耗的影响
来源:同济大学学报(自然科学版) 发布日期:2015-01-13
采用控制初始pH值分别为5,6,7,8和9的泔水滤液预水解蔬菜废物,研究原样和预水解后废物的机械破碎能耗.结果表明:在pH值为7,8和9的工况下,蔬菜废物的机械破碎能耗由原样的0.304J·g-1(湿基)下降至0.032,0.025和0.027J·g-1(湿基),下降幅度近90%;而pH值为5和6的工况下的机械破碎能耗仅下降至0.200和0.219J·g-1(湿基).在8h预水解过程中,pH值为6
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智能汽车发展的现状与挑战
来源:佛山日报 发布日期:2015-01-13
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我国汽车制造业上市公司竞争力比较研究
来源:光明日报 发布日期:2015-01-13
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“润”助力东风汽车获评“十大责任国企”
来源:中国经济时报 发布日期:2015-01-13
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外商在华汽车零部件投资对零部件进出口贸易影响的研究
来源:陕西日报 发布日期:2015-01-13
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构建电信类专业学科竞赛实践活动体系的几点思考
来源:科技资讯 发布日期:2015-01-13
随着我国近年来教育体制的不断深入改革,教学目的已经从培养学生的理论知识变为注重学生的综合能力,电子竞赛成为加强电子信息实践活动的重要方式。该文从电子竞赛对教学活动的作用入手,重点分析了依托电子竞赛来构建电子信息实践活动体系的具体措施。
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疏水性聚氨酯纤维膜的防水透湿性及耐洗性研究
来源:东华大学 发布日期:2015-01-13
由于传统纺织行业发展的局限性越发明显,以及人们对服装提出新要求,这就迫使研发人员要不断研究、开发、生产具有特殊功能的服装织物。防水透湿功能织物正是在这一背景下,在传统织物已有的基础上,经过科研人员和生产工作者的不懈努力,使用不同的方法开发出同时具有良好防水性能和透湿性能的新型功能性织物。这类织物在恶劣气候环境条件下,能一定程度上保护人体抵御大风大雨以及部分有毒试剂的伤害,同时有效的向外部环境条件传
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