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基于双曲正切函数的采摘机械臂滑模跟踪控制
来源:华南农业大学学报 发布日期:2024-12-31
【目的】解决机械臂在农业领域应用中末端轨迹跟踪控制问题，确保农业采摘机器人采摘末端高精度轨迹跟踪和系统稳定运行。【方法】提出一种基于双曲正切函数采摘机械臂的滑模跟踪控制方法。根据逆向运动学构建基于工作空间的机械臂动力学模型，设计双曲正切函数的滑模跟踪控制器，由李雅普诺夫函数保证控制系统的渐进稳定性。在MATLAB/Simulink环境中搭建机械臂仿真控制系统进行控制算法验证，分析滑模控制器对机械臂
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干勇:整合资源 深化合作 赋能行业碳中和
来源:中国冶金报 发布日期:2024-12-10
“我们面临的挑战,不仅在于技术创新与设备升级,还在于如何整合资源、深化合作,利用当前信息时代的人工智能工具,推动低碳技术的创新研发和应用。”11月28日,中国工程院院士、原副院长干勇为2024碳中和前沿会议致辞,鼓励大家为钢铁行业实现碳中和目标和高质量发展做出积极贡献
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化工安全生产与环境保护管理的共生研究
来源:化工管理 发布日期:2024-12-21
文章聚焦化工安全生产与环境保护管理的共生关系，探索如何在化工行业中同时达成生产安全与环境保护的目标。文章分析化工生产中的安全与环境双重需求，提出管理框架实现安全生产和环境保护的协调发展，识别当前化工企业在安全生产与环境保护方面存在的主要管理难题，通过策略促进目标的实现。对化工行业的持续改进和政策制定提供理论支持，提升化工企业的综合竞争力和可持续发展能力，为相关领域的研究者和从业者提供宝贵的参考和启
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接触作业型飞行机械臂研究进展
来源:机械工程学报 发布日期:2024-11-01
飞行机械臂是由旋翼无人机和机械臂组成的新型飞行机器人系统，兼具无人机的灵活机动能力和机械臂的操作能力，可飞抵高处地点执行运输作业或接触作业任务，具有广阔的应用前景。接触作业型飞行机械臂是油气工业、交通、水利、电力等行业基础设施运维急需的先进技术装备，近十年来一直是机器人与自动化领域的研究热点。梳理分析前人研究，对接触作业型飞行机械臂关键技术进行了研究现状综述。首先，根据末端执行器与作业对象之间的交
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森林食品价值链的可持续发展研究
来源:林业经济问题 发布日期:2024-11-20
基于东北国有林区5家企业数据，采用偏最小二乘结构方程模型(PLS-SEM),分析森林食品价值链投入产出关系及其影响因素，探讨森林食品价值链的可持续发展问题。结果表明：投入变量对产出具有正向影响，森林食品价值链的结构完整性和产业集聚对产出效率和市场竞争力提升具有显著影响，其中价值链完整性与产出正相关，价值链集聚程度与产出负相关，价值链投入与结构完整性和集聚程度正相关。
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基于AMESim的工程机械臂架液压系统稳定性分析
来源:火箭军工程大学学报 发布日期:2024-12-15
为了克服工程机械工作过程中液压系统臂架抖动的问题，利用形貌仪测量平衡阀的结构参数，建立平衡阀的精确仿真模型，并通过台架测试验证了该仿真模型的有效性。基于平衡阀精确仿真模型，搭建臂架液压系统仿真模型，重点分析泵排量、系统回油背压、平衡阀阀芯位移、阀芯锥角对臂架液压系统稳定性的影响。仿真结果显示：适当增大泵排量和回油背压或减小阀芯位移和阀芯锥角都可以抑制臂架动作油缸的压力振荡；当泵排量为35 L/mi
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基于OBE的地方高校食品专业校外基地实践课程建设与研究
来源:食品与发酵科技 发布日期:2024-10-25
高校与专业对口的地方单位积极展开科产教融合，建立校外基地，其主要功能是开展校外基地实践课程。该文以地方应用型高校食品专业为例，在工程教育专业认证的成果导向教育（Outcome Based Education,OBE）理念指导下，从专业实践课程设置、基地遴选、基地实践课程教学、基地实践教学评价等方面，探讨校外基地实践课程的建设，对提升实践课程的质量起到参考作用。
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某纯电动汽车蠕行工况轰鸣问题分析与控制策略优化
来源:噪声与振动控制 发布日期:2024-12-02
由于电驱传动系统刚性连接，使其呈现出“弱阻尼”状态，这会让纯电动汽车在某些特定工况下容易发生传动系统轰鸣问题。文章以某纯电动汽车蠕行工况轰鸣问题为例，系统地阐述电驱传动系统轰鸣问题的分析排查过程，分析转矩波动抑制失稳导致转矩波动过大是引起蠕行轰鸣的原因，提出电机转矩波动抑制失稳潜在机理及改进的主动阻尼控制策略。结合改进的主动阻尼控制逻辑，在不改变车辆传动系统结构的前提下，通过限制主动阻尼上限的方法
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便携式车载家具与商务汽车适配程度
来源:大众文艺 发布日期:2024-12-15
近年来国内经济持续增长，居民收入水平不断提高，人口老龄化的加剧和家庭结构的变化，导致人们对汽车家居的需求逐渐增加，对其品质、设计等方面的要求越来越高。当前商务车内使用的户外家具不能与车内空间完美对应，以至于在机动车行驶过程中易滑动从而影响驾车安全。因此传统户外家具已经不能满足车载旅行的需求，人们期望更加方便的车载家具出现以解决上述问题[1]。为了确保便携式车载家具能够与商务汽
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项目实践法驱动化工单元操作实训教学的改革与优化
来源:化工管理 发布日期:2024-12-11
化工原理作为化工类专业的基础课程，是联系基础课与专业课的桥梁，化工单元操作实训是化工原理理论课的延伸，在培养人才方面起着至关重要的作用，培养具有创新能力的应用型高层次工程技术人才才能适应社会多元化背景下对于人才的需求。本课程基于“知识、能力、价值塑造”的教学理念，以项目设计为主线，以实践能力培养为目标，通过整合教学内容，优化教学资源，完善评价机制等方式，优化化工单元操作实训的教学改革方案。在项目实
027-87841330