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网球机器人全向移动双拾取机械臂变阻抗控制
来源:机械设计与制造 发布日期:2024-12-24
网球是一个具有弹性的物体，其位置和动态特性在机器人接触过程中会发生变化，且机械臂本身的刚性和阻尼特性会影响其与网球之间的接触力，难以精准完成抓取任务。为此，提出一种网球机器人全向移动双拾取机械臂变阻抗控制方法。在对双拾取机械臂动力学特征进行分析后，获取机械臂末端执行器位置/力控制的阻抗分析结果，修正双拾取机械臂的速度、加速度和位置，充分考虑刚性系数和阻尼系数，保持修正量始终为0，令机械臂与网球之间
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钢铁企业碳审计研究
来源:冶金财会 发布日期:2024-12-25
系统探讨钢铁企业碳审计的相关内容。首先阐述了碳审计的概念、范围和主体，明确了内外部审计机构的不同职责定位；其次分析了碳审计在经济、环境、社会和管理等方面的目标价值；进而梳理了国际通用和国内相关的碳审计准则标准体系；最后探讨了碳审计结果在企业风险识别、评估、应对和监控等方面的具体应用。具有一定的借鉴意义。
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第32届中国食品博览会暨第2届湖北食品产业链博览会在武汉举行
来源:中国工业报 发布日期:2024-12-16
九省通衢，辐辏八方。12月6日，第32届中国食品博览会暨第2届湖北食品产业链博览会（以下简称“食博会”）在湖北武汉国际博览中心盛大启幕。中国工业报社牵头，联合中工智库、中国食品博览会组委会、湖北食品产业链博览会组委会、武汉东方会展策划有限责任公司共同撰写的《202
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农业机械发展水平综合评价模型——以浙江省为例
来源:南方农机 发布日期:2024-12-28
【目的】了解浙江省各地级市农业机械化发展的走向，推动农业现代化改革，解决发展不平衡、机械化程度不一以及农业机械化水平评价体系不完善等问题。【方法】基于《浙江统计年鉴2023》，选取农业机械总动力、大中型拖拉机数量、农用小型拖拉机数量、农副产品加工机械动力等10个指标，对浙江省各地级市农业机械发展水平进行综合评估，并采用熵权法赋值的TOPSIS模型得出各地级市农业机械发展水平的综合得分。【结果】浙江
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机械循环支持联合免疫调节治疗暴发性心肌炎1例
来源:内科急危重症杂志 发布日期:2024-12-15
<正>暴发性心肌炎(fulminant myocarditis,FM)早期可出现血流动力学异常，循环衰竭及恶性心律失常，是心肌炎中最为严重和特殊的一种。通常其还伴随多器官功能衰竭等，早期病死率极高。现报道一急性起病，既往体健的青年女性患者，尽早应用机械循环支持联合免疫调节治疗后，预后情况较好的病例。患者女，36岁，因“心肺复苏术后12 h”就诊于北部战区总医院急诊科。既往体健，无吸烟、饮酒史和过敏
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不同生理条件下主动脉双叶机械心脏瓣膜血流动力学分析
来源:中国医学物理学杂志 发布日期:2024-10-25
采用计算流体动力学方法对不同生理条件下主动脉位置双叶机械心脏瓣膜下游的速度分布、涡演化、粘性剪切应力、雷诺剪切应力进行研究。收缩期峰值时，运动状态下血液射流较其他两种生理状态下更为强烈，最大血液流速为2.1 m/s。对于涡演化的分析表明3种生理状态下剪切层是比较明显的流动特征，在收缩期峰值时，血液与主动脉窦作用较为强烈。对于粘性剪切应力，当瓣叶完全打开时，瓣叶在瓣膜区阻碍了血液流过瓣膜，血流与瓣叶
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微课和思维导图辅助“化工过程分析与合成”案例教学
来源:化工时刊 发布日期:2024-10-25
“化工过程分析与合成”以化工过程系统为对象,因此引入大量工程案例进行实践性教学是十分必要的。然而,课时有限且教学内容较多,需要用微课和思维导图辅助案例教学,高效达到教学目标。将教学内容中较为简单的知识点制作成微课让学生自学,课堂上合理安排学时为学生讲解难点和对应的工程案例分析;同时采用思维导图法帮助学生掌握教学单元整体知识体系和知识点间的联系。
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石油化工企业安全管理信息化的实践应用
来源:化工管理 发布日期:2024-11-11
石油化工企业是国民经济发展的基础工业，随着社会经济的快速发展，石油化工企业在企业扩张或新建的同时，传统的安全管理方式已经不能满足企业规模发展的需要。利用信息化技术可以有效解决人员监管力量有限、信息获取滞后、工作流程冗余复杂、效率低、统计存档困难等问题。信息化技术不仅能帮助企业改革监督管理方式，实现安全信息全员共享，工作流程自主推进，资料文件电子化存档，还能极大减少安全管理部门的时间投入，助推企业高
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汽车芯片认证检测资源现状剖析及对策建议
来源:标准科学 发布日期:2024-10-16
本文基于分析中国汽车芯片认证检测资源的现状，发现我国尚未建立汽车芯片认证检测标准体系、汽车芯片全产业链合格审查机制尚未健全和认证检测项目覆盖不全等问题，无法有效支撑质量安全、可靠性及产品缺陷分析认证测试工作的开展。进而提出了建立汽车芯片全产业链的合格评定体系、强化可靠性和功能安全认证标准、构建国产芯片质量管理体系和审核机制、推动国际合作与标准对接、支持国内芯片企业技术发展与创新等对策建议，推动以新
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面向机械臂数字孪生仿真的运动学模型自动生成技术
来源:航空精密制造技术 发布日期:2024-12-15
本文提出了一种面向数字孪生机械臂运动学模型自动生成方法，并以六轴水下机械臂为例，在Unity3D中实现对其标准DH (Denavit-Hartenbergparameters)坐标系的自动建立，求解并导出DH参数用于机械臂DH参数的标定和运动学模型的修正，通过正向运动学方法控制虚拟水下机械臂的运动，为数字孪生环境下机械臂的误差映射提供了参考。
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