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基于四元数的机械臂平滑姿态规划与仿真
来源:机械科学与技术 发布日期:2015-01-15
姿态迹规划在机械臂控制中占有重要的地位,插值姿态的平滑性将直接影响到机械臂末端动作的柔和度。对姿态规划的等效性进行研究,给出角加速度与角速度可控的转角规划曲线。为减小计算复杂度,采用四元数代替姿态矩阵描述末端姿态。此外,还研究了等效转角与四元数球面线性插值的关系。最后,针对自行研制的六轴机械臂模型,以LabVIEW为仿真平台,对姿态轨迹进行了仿真与讨论。仿真结果表明:所规划的姿态具有C2连续的特点
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深化改革催生新动力——集团公司2014年度工作会议精神解读之三
来源:中国石化 发布日期:2015-01-15
改革进入深水区,剩下的都是难啃的硬骨头。面临前所未有的困难和挑战,中国石化必须围绕影响活力和效率的突出问题,设计改革方案,坚持市场化方向,推动深化改革取得新突破。"2015年是深化国企改革的关键之年。我们要以更大的勇气和智慧,围绕影响活力和效率的突出问题,设计改革方案,推动市场化改革取得突破性进展。"在集团公司
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石化装置HAZOP节点重要度模糊综合评价研究
来源:中国安全科学学报 发布日期:2015-01-15
为简化危险与可操作性(HAZOP)分析,需要建立一种基于模糊综合评价的石化装置HAZOP分析节点重要度评价方法。首先构建包括9个一级评价因素、3个二级评价因素的因素集和各评价因素的评价等级标准,用层次分析法(AHP)确定各评价因素的相对权重;然后建立因素集与评价集之间的隶属度函数;最后根据二级模糊综合评价结果获得节点重要度等级。以某石化加氢裂化装置(28个节点)为分析实例,得到了装置中所有节点的重
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化不开的浓浓装置情——记“全国五一劳动奖章”获得者、中原石化MTO车间主任兼党支部书记孙培志
来源:中国石化 发布日期:2015-01-15
"装置区里的每台设备、每根管线都像我的孩子。每天看着它们,我心里有说不出的成就感。"提起孙培志,许多人首先是竖大拇指:"那个人很有主见,是个实干型好领导。"孙培志1992年参加工作,在中原石化已经干了二十几个年头。最早在乙烯车间任值班长参与乙烯装置原始开车,丁烯车间成立时,他任职车间技术组长,参与了4套装置的原始开车及技术改造。2010年中
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汽车涂装前处理工艺
来源:山东工业技术 发布日期:2015-01-15
汽车水泵是汽车发动机上的一个核心部件,为避免它在发动机上工作时产生共振造成水泵异响、泄漏、开裂等故障,要求控制并检测其固有频率。本文介绍了固有频率的测试原理、方法,并对汽车水泵总成固有频率测试结果进行了对比分析。测试结果表明:自由状态下锤击法检测的水泵固有频率频谱曲线出现漂移,表现出高阻尼非线性特征;振动台正弦扫频共振法可获得可靠的固有频率测试结果,但需保证夹具传递特性符合测试要求;工程级半消声室
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落实中国产业基地峰会《柳州共识》
来源:法制与社会 发布日期:2015-01-15
随着经济的发展和汽车在家庭中的普及,我国汽车行业的竞争愈发激烈。而汽车行业的垄断行为尤其是在售后和配件方面的纵向垄断行为凸显出来。在上游供应商与下游经销商之间似乎弥漫着浓厚的战火硝烟。本文将从垄断的一般理论入手,试图阐述垄断及纵向垄断行为的理论知识。并且进一步论述汽车行业垄断行为的成因、现状并提出一些完善的建议。
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热-机械处理对亚稳β钛合金微观组织和力学性能的影响
来源:稀有金属材料与工程 发布日期:2015-01-15
采用X射线衍射、透射电镜和力学性能测试等手段,系统研究了热-机械处理对亚稳βTi-25Nb-2Mo-4Sn合金微观组织和力学性能的影响。结果表明:由于合金中β稳定化元素含量不足,固溶处理后的合金中含有大量的α"马氏体,合金呈现低屈服强度。经过相同的时效处理(400℃/2 h),固溶态和冷轧态样品的相组成分别为β+ω和β+α相。冷变形引入的大量位错和晶界可有效抑制时效过程中ω相的形成,并促进α相的析
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《汽车发动机》理实一体化教学实施
来源:考试周刊 发布日期:2015-01-15
本文主要从《汽车电器和电子技术》实验方面分析模块化教学的含义、具体实施内容和方法、教学效果。通过在我院学生中实施模块化教学证明在实验中采用模块教学是可行和有效的,希望为同类课程的实验教学提供参考。
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食品风险与消费者抵抗:西方案例及其启示
来源:华东理工大学学报(社会科学版) 发布日期:2015-01-15
工业革命以来,食品系统经历了一个逐步现代化的过程,这也是食品风险不断叠加的过程。面对食品系统异化潜藏的风险,西方消费者拿起道德武器发起了一场抵抗主流食品系统异化的社会运动。其中,"慢食"运动、"公平贸易"运动和"社区支持农业"运动最为典型。这三大运动虽然无法撼动主流食品系统,但仍能为我国消费者与政策制定者提供诸多启发与借鉴。政策制定者在对主流食品系统监管的同时,应充分发挥消费者和生产者的积极性,扶
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从这里;深入印度
来源:纺织机械 发布日期:2015-01-15
印度、越南、孟加拉、印尼……东南亚新兴纺织市场正在快速崛起,已成为中国纺织服装设备出口的重要阵地,海外商机,中国企业该如何深入?《纺织服装周刊》杂志社为您打开进入的通道!首站——印度。市场分析:1.中国纺机装备出口首位2014年上半年,中国出口至印度的纺机装备总额达2.517亿美元,占全部出口市场的17.22%,同比增加6.78%,居170多个出口国家和地区的首位。2.地区产业扶持力度大印度,世界
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