关键词：隧道掘进机;清渣机械臂;轨迹追踪;运动控制;阀控液压缸
摘 要：清渣机械臂采用阀控液压缸系统，具有建模不确定性与强非线性特征。为提高清渣机械臂运动的准确性，提出一种轨迹追踪运动控制方法。基于清渣机械臂缩尺试验台模型，根据改进D-H法建立清渣机械臂运动学模型，基于拉格朗日法建立清渣机械臂非线性耦合动力学模型。针对动力学模型的建模不确定性，使用径向基函数神经网络逼近模型中的未知项，神经网络中的权值使用自适应方法进行在线调节。建立清渣机械臂仿真模型进行验证，结果表明，该方法可以确保清渣机械臂轨迹追踪过程具有较小的误差。
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