关键词：机械臂系统;事件触发控制;采样控制;同步判据
摘 要：针对主-从机械臂系统的同步问题，提出了一种非周期间歇事件触发采样控制方案。非周期间歇事件触发采样控制方案由含有固定阈值的事件触发条件和非周期间歇事件触发采样控制器组成。控制器只需在满足事件触发条件时对监测到的状态误差进行采样并更新，可以减少通信负担，节省通信资源。基于李雅普诺夫理论推导出使主-从机械臂系统达到同步状态的代数同步判据。含有固定阈值的触发条件和非周期间歇事件触发采样控制器协同设计，确保了所提出的控制方案避免芝诺行为。最后，通过对双连杆机械臂进行数值模拟，验证了所提出的控制方案是有效的。
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