关键词：轻型水下机械臂;MATLAB;运动学;轨迹规划
摘 要：为了满足海洋探索与海洋资源开发对专业工具设备的需求，设计了一种轻型水下机械臂，可以实现在水下一定深度的作业，以制定的参数标准对机械臂进行整体设计实现，使用建模软件Solid Works建立机械臂整体模型，通过改进D-H法，使用Matlab对机械臂进行运动学建模，在正运动学与逆运动学建模的基础上，使用Matlab软件仿真获得该机械臂的工作空间。通过加减速控制曲线对机械臂进行关节空间轨迹规划，完成机械臂的设计与轨迹规划。
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