关键词：横向纠偏;深度学习;液压系统;PID控制;试验
摘 要：为提高机械除草机田间精准作业能力，避免除草部件产生较大偏移伤害作物，设计了横向纠偏系统并进行相关试验分析。该系统由作物行识别与偏移量计算子系统、机械纠偏装置和控制执行子系统3部分组成。作物行识别与偏移量计算子系统由Intel RealSense D435深度相机、 Jetson NX嵌入式计算设备等组成。通过改进的YOLOv5深度学习算法对作物行进行识别定位，再对得到的作物行中心点采用最小二乘法拟合直线计算出偏移量，发送给控制执行子系统。控制执行子系统接收作物行识别与偏移量计算子系统发送的偏移量，通过PID算法控制液压缸伸缩，实现机械纠偏装置的横移对行。试验结果表明：在拖拉机前进速度分别为0.63、 1.56、 2.25 km/h时，横向纠偏系统的平均对行准确率分别为91.8%、 88.7%、 87.4%,对行纠偏平均响应时间分别为1.4、 0.8、 0.5 s。该系统可以有效缓解农机具在大田除草作业过程中对行不准造成作物植株损伤的问题。
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