关键词：除锈机器人;机械结构;吸附方式;行走方式;驱动方式;除锈方式;力学分析
摘 要：壁面爬行除锈作业机器人能够代替人工进行高空除锈工作。针对大型船舶壁面的除锈作业环境，设计了一款爬壁除锈的机械结构。对吸附方式、行走方式、驱动方式和除锈方式等进行了充分分析，并最终确定了四轮驱动、永磁吸附的爬行方式和打磨除锈的作业方式，完成了船体外壁除锈作业机器人整体机械结构的设计。利用SolidWorks软件绘制机器人零件图，进行装配，完成机器人总体的三维模型。同时对关键零件的可靠性进行了分析，并对其力学性能安全性进行了验证，该设计对于提高高空除锈工作的效率和安全性具有重要的意义。
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