关键词：自由漂浮机械臂;轨迹规划;奇异;鲁棒伪逆法
摘 要：针对空间自由漂浮机械臂在任务工作空间进行轨迹规划时可能存在奇异的问题，首先对奇异点的主要影响因素进行了分析和证明，给出了奇异点的3个基本性质和一种奇异度量定义；然后基于鲁棒伪逆思想设计了一种光滑避奇异算法，并利用奇异值分解的手段给出了鲁棒伪逆法的避奇异机理，以及详细计算了避奇异时在关节工作空间和任务工作空间所引入的跟踪误差；最后，在此基础上提出了一种改进的鲁棒伪逆法，在实现奇异规避的同时，进一步减小了引入的跟踪误差。数值仿真验证了结论的正确性和设计方法的有效性。
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