关键词：聚变堆;大型机械臂;鲁棒自适应;变参数补偿;精度控制
摘 要：为了解聚变堆遥操作系统中的大型机械臂精确控制问题，提出了聚变堆大型机械臂鲁棒自适应精度控制研究。该研究基于Hamilton Jacobi方程设计一种鲁棒自适应滑模控制策略，抑制不确定性和时变参数对系统影响，并通过Lyapunov理论证明了控制器的稳定性。为解决刚柔耦合等非几何参数对大型机械臂造成的位置误差，提出了一种基于动态控制器的可变参数精度控制算法，融合工作空间网格化变参数原理进行参数辨识，可实现机械臂非几何参数误差补偿。实验结果表明，该方法有效提高了机械臂动态控制精度，抑制了非几何参数影响。
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