关键词：网球机器人;变阻抗控制;刚性系数;阻尼系数;双拾取机械臂
摘 要：网球是一个具有弹性的物体，其位置和动态特性在机器人接触过程中会发生变化，且机械臂本身的刚性和阻尼特性会影响其与网球之间的接触力，难以精准完成抓取任务。为此，提出一种网球机器人全向移动双拾取机械臂变阻抗控制方法。在对双拾取机械臂动力学特征进行分析后，获取机械臂末端执行器位置/力控制的阻抗分析结果，修正双拾取机械臂的速度、加速度和位置，充分考虑刚性系数和阻尼系数，保持修正量始终为0，令机械臂与网球之间的接触力收敛为期望接触力，实现对网球的稳定抓取。通过实验结果表明：所提方法不仅可以控制机械臂按照期望运行轨迹向网球移动，还可以实现稳定抓取，避免网球遭到破坏。
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