关键词：石油管道;绳索动力;净化清污机器人;逻辑控制
摘 要：原油在石油管道内长期远距离运输，易在管道内壁形成污垢，需要定期清污除垢，针对管道猪清污技术、清管器清污技术、超声波清洗技术等不能反复清污且清污效果不理想等问题，基于传统三簧钻工作原理设计了一款绳索动力式石油管道净化清污机器人，该机器人采用螺旋块与导向槽配合以及弹力钢丝绳所扭转拉伸储能来驱动清污机构实现往复清污作业。根据石油管道清污要求确定了机器人的主要指标和驱动方式、行走方式及清污方式，通过总体方案确定、驱动机构、行走机构、动力储能机构等各组成部分三维建模以及喷洒机构创新设计、油污软化剂供给系统设计、动力储能机构状态分析、机器人逻辑控制分析等，设计出了符合作业条件的净化清污机器人，为石油管道清污技术提供了一种新思路。
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