关键词：空间站机械臂;安全关键软件;开发技术
摘 要：空间站机械臂因其运动范围大、运动路径多变、控制精度要求高等复杂性，对软件的安全性和可靠性要求非常高。机械臂软件具有信息流处理多、控制功能复杂、实时性高的特点。文章根据我国空间站机械臂安全关键软件的开发设计工作，基于软件系统设计的概念，使用软件故障树分析(SFTA)和软件失效模式及影响分析(SFMEA)开展软件开发要点研究，分析了软件安全关键要素；对安全关键软件研制过程中的更改控制及应用环境控制进行总结，并介绍了地面验证与在轨应用情况。这些研究结果对提升航天器软件安全性和可靠性设计能力具有参考意义。
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