关键词：可移动机械臂;矿山爆破;结构设计;控制系统
摘 要：以矿山爆破可移动机械臂为研究对象，对可移动机械臂结构与控制系统进行设计。首先，考虑到可移动机械臂在复杂路面上行驶的灵活性和机械臂抓取与放置雷管安全性要求，利用SolidWorks软件针对性设计具有AGV腿足结构和雷管开合结构的可移动机械臂；其次，基于ROS设计可以协同上部机械臂和下部AGV的可移动机械臂控制系统，实现机械臂和AGV协同作业。该研究可为矿山爆破作业提供一种稳定、安全、高效的解决方案，具有一定的工程应用与推广价值。
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