关键词：储罐;巡检机器人;路径规划;导航定位;数据处理;安全管理
摘 要：大型储罐是保障石油储备和国家能源安全的重要设施，由于其长期在苛刻环境下服役，易产生多种安全隐患。为保障储罐的长周期安全运行，罐区多方位、高频次、动态式及数字化的检查维护、探测分析和预警处理工作必不可少。当前，传统人工巡检模式已经不能适应现代工业发展要求，巡检机器人智能、灵活、全面和实时的特点为传统巡检模式革新提供了可行方案。该文从机器人本体设计、路径规划方法、导航定位模式与巡检数据处理分析4个方面综述了石油化工领域巡检机器人的研究现状，同时针对当前石化巡检机器人面临的技术局限，展望了未来的重点技术攻关方向。
内 容：原文可通过湖北省科技资源共享服务平台(https://www.hbsts.org.cn/)获取