关键词：球磨机;拧紧机机械臂;运动学分析;Simulink;运动学仿真
摘 要：首先对球磨机滚筒螺母拧紧机的结构和功能进行了阐述，随后对采用D-H坐标系法对拧紧机机械臂完成运动学建模并完成正运动学分析和逆运动学分析。最后在MATLAB Simulink中实现机械臂的三维建模和运动学仿真，得出了机械臂运动过程中各关节的运动特性，证明机械臂运行平稳。对今后进行动力学分析和控制系统研究具有重大意义。
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