关键词：液压机械臂;动力学建模;参数辨识;力估计方法;接触作业控制
摘 要：【目的】液压机械臂具备负载能力强、响应速度快、无极调速范围大、受辐射电磁干扰小等特点，被广泛应用于隧道掘进装备、桥梁建设装备等交通基础设施建设领域。文章旨在总结液压机械臂的接触作业控制方法，介绍力与位置精确协调控制方法，最后对其未来的研究方向提出展望。【方法】在实际工程应用中，液压机械臂常常要与外界环境进行接触，而其接触作业控制涉及与位置的精确协调控制，而力与位置的精确控制需要精准的动力学模型和末端力的精准估计。【结果】国内外学者针对力与位置精确协调控制进行深入研究，在实现液压机械臂稳定、准确、安全接触作业取得了一些重要的研究成果。【结论】针对这些成果，阐述了液压机械臂在动力学建模、动力学参数辨识、末端接触力估计方法和柔顺控制等方面的研究内容，并且对下一步的研究提出了建议和展望。
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