关键词：助力转向;坡度识别;多传感数据融合;卡尔曼滤波
摘 要：汽车电动助力转向系统（electric power steering，EPS）能够根据驾驶者意图提供助力力矩，提升驾驶感受。但在坡道行驶的时候，车辆受力情况发生改变，助力转向系统难以根据坡道变化对助力力矩进行修正，因此对驾驶感受有一定的影响。本文针对助力转向系统无法根据坡度自适应调整助力力矩的问题，提出了基于坡度识别的助力转向力矩修正方法。搭建了助力转向系统模型和道路坡度估计模型，通过Simulink和Carsim进行联合仿真。基于卡尔曼滤波对动力学以及加速度计数据进行融合，并估计坡度数值，再对助力转向系统进行坡度补偿。仿真实验结果表明，经过补偿的助力转向模型能够有效减少驾驶者的转向力矩并提高车身转向时的稳定性。
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