关键词：水下机械臂;柔顺控制;液压系统
摘 要：水下液压机械臂是用于水下特种作业的重要装备。目前控制液压机械臂进行水下作业时主要基于视觉反馈来确定作业位置，由于摄像头畸变、水流干扰等存在多种作业误差，容易在抓取、定位等作业时产生卡滞、楔紧等问题，严重影响作业效率和安全性。对此，提出了一种面向水下液压机械臂的主被动柔顺控制方法。通过末端夹具设计，补偿定位误差和偏转误差，实现被动柔顺；基于虚拟解耦控制方法建立精确位置控制器，结合接触力观测器和变阻抗控制，实现主动柔顺。实验验证了主被动柔顺控制的有效性，为水下液压机械臂的安全柔顺控制作业提供了参考。
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