关键词：水下机械臂;RBF神经网络;快速终端滑模;轨迹跟踪
摘 要：采用水下机械臂来对航行器进行捕获是实现水下无人航行器回收的重要作业方式。但由于水下环境的复杂性，水下机械臂存在末端跟踪精度低、稳定性差以及抗干扰能力弱等问题。文中对以上问题进行分析，以简化的三自由度机械臂为研究对象，首先建立了机械臂的数学模型，在此基础上提出一种自适应快速终端滑模的控制方法，进行了控制器的设计和稳定性分析。最后，利用MATLAB进行了机械臂轨迹跟踪控制仿真实验，并横向对比了基于RBF（径向基）神经网络分块逼近的控制方法，仿真结果表明，该控制方法具有控制稳定、末端跟踪精度高、抗干扰能力强的特点。
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