关键词：绳驱机械臂;变刚度关节;气动变刚度;刚度调节
摘 要：针对绳驱柔性机械臂线缆拉力调节刚度范围小的问题，设计了气动变刚度二自由度关节，通过调节气压改变气囊对关节转轴的摩擦力，进而提高绳驱柔性机械臂刚度可调范围。建立了绳驱柔性机械臂的刚度模型，同时基于驱动线缆拉力解算气动关节的绳驱柔性机械臂刚度。最后，搭建了绳驱柔性机械臂刚度实验平台，验证了本文设计对扩展绳驱柔性机械臂刚度可调范围的有效性。
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