关键词：柔性机械臂;动力学建模;运动控制
摘 要：为了处理更为复杂的动态系统，将机器学习和人工智能技术逐渐引入到柔性机械臂的动力学建模与控制中，并详细综述了其研究现状。首先，探讨了各种柔性机械臂动力学建模技术的优缺点，包括集总参数法、假设模态法、有限元法。其次，深入分析了运动控制策略，从传统线性控制介绍到更为复杂的优化控制、鲁棒控制、基于人工智能的控制等，这些控制技术能够有效应对由机械臂的柔性特征引起的振动和不稳定性问题，提高操作精度和效率。最后，讨论了当前相关研究面临的挑战与柔性机械臂未来的发展方向。研究结果表明，集成先进建模技术与智能控制算法、提升系统的实时处理能力、增强系统鲁棒性和安全性是未来研究的关键。此综述不仅为研究者提供了柔性机械臂领域较为全面的研究视角，也为未来的技术革新指明了方向，期待柔性机械臂技术在未来取得更广泛的应用和更好的发展。
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