关键词：柔性关节机械臂;避障路径;B样条曲线;自动控制;数学建模
摘 要：在复杂多变的作业环境中，柔性关节机械臂面临碰撞风险高、避障路径规划不灵活等痛点问题，严重影响其作业效率与安全性。因此，文章提出了一种柔性关节机械臂避障路径自动控制数学建模方法。首先，采用B样条曲线对机械臂期望路径进行参数化描述，使机械臂能够更自然地绕过障碍物；其次，在运动控制策略中嵌入速度修正机制，根据实时感知到的障碍物距离动态调整机械臂的运行速度；再者，综合考虑机械臂的动力学特性、环境约束及避障需求，构建统一的数学模型；最后，通过在实际工作环境中实施一系列对比试验，验证所提方法相对于传统避障策略的优越性。
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