关键词：协作机器人;腕部奇异点;轨迹优化
摘 要：本文探讨了机械臂在腕部常见的奇异点问题。首先，分析了腕部奇异减速的运动学原理，随后提出了一种奇异规避的方法。该方法的关键思路是将机器人任务空间的部分正交自由度标记为冗余自由度，通过牺牲冗余自由度的精度来保证其他自由度的精度；其次，在关节空间中平滑地连接起始和退出时刻关于奇异点互为镜像的两个解，以确保关节5在运动过程中能够以穿过零点的方式穿过奇异点。该方法的主要效果是，在奇异位姿附近，机器人能够稳定地过渡到两个给定的镜像解，并且保持了机器人运动的位置精度和速度精度。
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