关键词：工程机械;电子防滑差速系统;运动控制;PID;模糊控制
摘 要：工程机械行驶在恶劣的施工现场，一旦驱动力超过轮胎与路面的附着极限，就很容易发生打滑现象，影响了机械行驶稳定性。为此，研究一种机械电子防滑差速系统运动控制方法。该方法首先利用轮速传感器采集工程机械的驱动轮速，然后以此为根据，估算工程机械的参考车速，最后构建PID与模糊控制的综合控制器，得出控制参数，并以此通过差速器调节驱动轮转速，将滑移率维持在最佳范围内(10%～20%为最佳值范围),避免发生打滑现象。结果表明：利用所研究方法进行控制，ZL50装载机四个车轮的滑移率均在2s内控制在10%～20%之内，证明了方法的应用效果，保证了工程机械的稳定行驶。
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