关键词：单孔微创手术;医疗机械;灵巧结构;机械臂设计
摘 要：提出一种新型单孔微创手术（MIS）中灵巧机械臂的设计，该机械臂受人类手臂启发，外径为26mm，具备高度灵活性，每个夹持器臂有8+1个自由度，相机臂有4+1个自由度，以满足复杂手术任务的需求。机械臂采用模块化设计，通过激光切割和组装技术实现轻量化与精确控制。有限元分析验证了结构在承受100N载荷下的稳定性和安全性，表明其在实际手术条件下具备足够的强度。研究成果不仅提升了手术效率与精度，还为微创手术机器人的发展提供了新思路和技术支持。
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