关键词：六轴机械臂;RRT算法;目标概率偏置RRT;RRT*算法;三维避障路径规划
摘 要：针对RRT算法应用在六轴机械臂上进行三维避障路径规划时，存在搜索空间过大、计算时间过长等规划效率问题，提出了一种改进算法。首先使用自适应步长策略，确定给定地图环境下适合的全局初始步长，使用目标偏置策略来使得采样点有一定几率设置为目标点，减少采样点随机性；然后融入目标引力概念提高算法的目标导向性，使引力系数可自适应调节，结合近障碍物的动态步长策略，提高算法在复杂环境中的探索能力和整体效率；最后，使用剪枝优化策略对初始路径进行冗余点去除，并采用三次B样条曲线来对剪枝优化后路径进行平滑处理。通过仿真实验，本文改进的算法与RRT算法、目标概率偏置RRT、RRT*算法、双采样点引力RRT算法进行了比较，改进算法在规划时间、路径长度和路径节点数量方面均占优势，有效提升了机械臂避障路径规划的效率和质量。
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