关键词：逆运动学;工业机器人;六自由度机械臂;时效计算;微粒群算法
摘 要：改进PSO算法流程，将总迭代次数分为子迭代，优化算法的适应度函数，并且使用球形腕方法替代DH建模法.通过分析实例机械臂的逆运动学呈现了所提出的改进算法在减少计算时间方面的效果.所提出的算法与3种微粒群算法(PSO)的变体对PUMA 560和ABB IRB120机械臂工作空间中随机选择的20个位置和方向数据进行比较仿真研究，并使用威尔科克逊(Wilcoxon)非参数统计检验法对算法进行检验.通过计算时间、定位精度和求解率来分析仿真结果，可以得出本文的改进微粒群算法比其他PSO变体更可行.
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