关键词：软体机器人;折纸结构;神经网络;运动控制
摘 要：针对软体机器人逆运动学求解不精确导致运动控制精度差的问题，提出一种基于多层感知器（MLP）神经网络学习的折纸结构软体机械臂逆运动学求解方法，从而使得软体机械臂在无末端定位引导情况下的运动能够遵循期望路径。通过搭建实验平台，选取了固定点和随机点最佳混合比例的数据集进行训练，同时在工作曲面上进行轨迹验证实验。实验结果表明，通过MLP无模型方法对折纸结构软体机械臂建模，软体机械臂以4.28 mm的平均距离误差（和机械臂原长相比相对距离误差2.17%）追踪期望路径。
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