关键词：带电抢修机器人;液压柔性关节;多机械臂;协同控制
摘 要：液压柔性关节多机械臂是一种利用液压系统控制的多段柔性结构机械臂，当电力系统同时出现多处故障时，就需要带电抢修机器人的液压柔性关节多机械臂完成协调控制。而多机械臂在协作完成抢修任务的过程中，多机械臂的操作空间存在相互重叠部分，影响抢修任务的工作效果，为此，提出一种带电抢修机器人液压柔性关节多机械臂协同控制方法。基于机器人液压柔性机械臂协同控制结构，确定机器人多机械臂的基础控制参数，构建用于提取示教轨迹特征的高斯混合模型，并计算模型重要参数，将示教轨迹特征提取结果与滑模控制原理结合在一起，以李雅普诺夫全局稳定性定理为依据，使机械臂系统整体处于稳定状态，实现液压柔性关节多机械臂的协调控制。实验测试结果表明，所提方法可以控制机器人的4个机械臂按照示教轨迹和预先设定好的速度协同运行，各个机械臂之间互不干扰，共同完成带电抢修任务。
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