关键词：六自由度机械臂;D-H参数法;3-5-3多项式;粒子群算法;轨迹规划
摘 要：以韩国现代HS220搬运机械臂为研究模型，针对机械臂轨迹规划中存在的效率低和稳定性差等问题，提出了一种改进粒子群算法的3-5-3分段多项式插值的机械臂最优时间轨迹规划优化算法。首先，采用改进后的D-H参数对机械臂进行模型建立和运动学分析，获取在关节空间中的路径点；然后，在运动学约束下，采用3-5-3分段多项式插值法为基础，进行插值拟合轨迹；最后，结合改进的粒子群算法，引入了自适应惯性权重和动态学习因子的策略，运用此方法以时间为适应度函数进行优化，解决了标准粒子群算法易陷入局部极值等问题，保证机械臂满足位置平滑、速度、加速度光滑连续，有效提高了改进算法的收敛速度；并通过MATLAB对机械臂轨迹规划仿真与分析，进一步验证了提出改进算法的有效性与可行性。
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