关键词：工业机器人;3-5-3多项式;时间最优;多策略改进粒子群算法
摘 要：针对工业机器人在满足运动学约束的前提下，以时间最优完成工作的问题，设计了一种时间最优轨迹规划方案。首先对机械臂进行建模分析并建立运动学方程。引入3-5-3多项式函数作为轨迹规划研究基础，并建立在运动学约束下的时间优化目标函数。然后在标准粒子群算法的基础上进行改进优化，采用tent混沌映射初始化种群，并且引入动态变化学习因子、非线性递减修正惯性权重和遗传算法中的变异操作，提出了一种多策略改进粒子群（MIPSO）算法。最后，使用不同算法对机械臂运行时间取优，对比结果表明MIPSO具有更高的求解精度。将求解得到的最优时间应用到实物机械臂中，得到的关节运动曲线连续无突变，验证了方案的可行性。
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