关键词：柔性机械臂;抑振控制;自抗扰控制;差分进化算法;参数整定
摘 要：针对搬运过程中伺服机械臂因传动系统及臂杆柔性引发的机械谐振问题，以大型液晶面板搬运机械臂为对象，建立系统的刚柔耦合动力学模型，并对模型进行降阶处理；结合伺服串级控制思想，提出DE-ADRC控制算法模型，对伺服系统速度环采取基于模型的自抗扰控制策略；采用改进差分进化算法对控制参数进行寻优，在Simulink中搭建速度-电流双闭环伺服控制系统，开展仿真分析计算。结果表明：利用改进DE算法对ADRC参数进行整定后，臂杆末端最大位置偏差降低了55.40%,相比PID算法降低了10.41%,该方法可以有效抑制机械臂振动现象，具有较高的工程应用价值。
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