关键词：PLC技术;采摘机械臂;自适应控制;D-H方法
摘 要：提出一种基于PLC技术的采摘机械臂抓取机构自适应控制方法。从爪、手腕和手臂三个方面设计了采摘机械臂的关键部件；根据设计结果，采用D-H方法建立了采摘机械臂抓取机构末端执行器的空间运动坐标系，并描述了机械臂坐标系与参考坐标系之间的位姿关系；在PLC的统一控制下，对步进电机、气爪等部件进行了有效控制，设计了机械臂抓取机构的自适应控制方案。
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