关键词：柔性机械臂;内模控制;负虚控制;鲁棒性
摘 要：研究了一类带有不确定性柔性机械臂的控制设计问题，提出了一种新的基于内模控制的负虚（IMC-NI）方法。通过将IMC控制器参数求解问题转化为负虚控制综合问题，从而推导出一组负虚条件相关的矩阵不等式条件。同时提供了控制器设计过程中稳定多项式参数选择方法，以优化控制器性能。最后通过柔性臂仿真实验，表明IMC-NI方法比传统H_∞回路控制具有更好的鲁棒性和动态响应特性。
内 容：原文可通过湖北省科技资源共享服务平台(https://www.hbsts.org.cn/)获取