关键词：ESP32;仿生四足机械狮子;十二自由度;MG90S舵机;3D打印
摘 要：仿生机器人是近年来研究的热门课题，机器人的应用场景越来越多，应用价值也越来越大。但市场上大多数仿生四足机器人灵活度较低。基于此，设计并实现了基于ESP32的十二自由度的仿生四足机械狮子。该机械狮子软件设计采用了Arduino作为PC端的开发平台，同时支持MicroPython和Mixly程序开发，通过3D打印技术制作身体框架，利用多个舵机相连实现十二自由度设计；该机械狮子以ESP32模块为主控模块，与ESP32CAM、SU-03T等模块相结合，实现了模仿狮子的行走、坐下、起卧、跳舞等动作。仿真结果表明，该机械狮子具有灵活简便的结构设计，具有智能化语音、视觉控制、功耗低、负载大等优势，解决了四足机器人灵活度低、成本高等问题。
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