关键词：防水机械臂;视觉识别;水下机械臂
摘 要：由于水下环境较为复杂，普通的机械臂常常因为防水性能较差等问题，导致很难完成水下特殊作业。通过水下摄像头采集信息，并且采用防水机械臂，可以提高机器人水下作业的精度和智能化程度，所以基于视觉识别的水下抓取机械臂在水下机器人应用上具有重要的现实意义。介绍了基于视觉识别的水下抓取机械臂的设计和实现，整体采用防水材料，视觉部分采用OpenMV机器视觉模块，主控芯片采用STM32RCT6单片机，搭配超声波测距模块，配合舵机控制机械臂抓取目标物。
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