关键词：软体机械臂;视觉;B样条曲线;几何参数测量
摘 要：由于软体机械臂固有的柔顺性与低刚度，在空间运动中展现出复杂的形态变化，现有测量方法难以满足这种复杂形态变化的软体机械臂的位姿测量。针对这一问题，本文提出了一种结合视觉技术和B样条曲线拟合的新方法，旨在准确测量软体机械臂的位姿参数。该方法通过双目视觉系统提取软体机械臂中心骨架的三维信息，采用三次B样条曲线进行三维形状重构，进而获得软体机械臂的关键几何参数。为了验证方法的有效性，对平面圆弧状、空间S型弯曲型L型弯曲型的机械臂的几何参数进行测量，实验结果表明，平面运动的机械臂测量的平均弯曲曲率误差为0.198%，平均弯曲角度误差为0.156%，在空间运动机械臂的平均弯曲角度误差为1.335%。该测量方法能扩展为机械臂的动态测量，对视觉有遮挡的情况下均能准确地测量软体机械臂的几何参数。该方法为软体机械臂的参数测量提供一种新思路。
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