关键词：护理机器人;耦合驱动;机械臂设计;运动学分析
摘 要：针对传统机器人关节构型无法满足大负载人机交互作业任务需求的问题，提出一种耦合驱动关节及机械臂设计方案，并进行耦合驱动原理和运动学特性分析。根据作业要求和人机相容性设计需求，确定关节的主要技术参数和传动方案，完成肩、肘、腕关节的设计。通过ADAMS软件验证了关节的耦合驱动原理，通过改进D-H法建立机械臂坐标系，推导了运动学模型，并采用MATLAB软件进行运动学仿真，同时采用蒙特卡洛法分析了操作空间和奇异性。搭建机器人平台进行运动解耦和负载试验，验证了研究的准确性。
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