关键词：滑模观测器;伺服系统;高响应;高精度;自适应;负载力矩;转动惯量;辨识误差
摘 要：针对传统滑模观测器无法满足机器人和数控机床等对伺服系统提出的高响应、高精度定位需求等问题，文中提出了一种基于滑模观测器的负载力矩辨识方法。在对滤波器进行改进的同时加入了反馈增益自适应控制，以增强抗扰动能力和辨识精度。针对惯量未知情况下负载力矩辨识不准问题，提出了一种基于负载力矩辨识误差自校正的转动惯量辨识算法，将辨识出的转动惯量值反馈到负载力矩滑模观测器中来减少负载力矩辨识误差。进行实验测试来验证所提方法的有效性。实验结果表明，当惯量设定值与实际值相同时，负载力矩辨识精度在0.33%以内，响应时间在0.45 s以内。当惯量设定值与实际值不同时，转动惯量辨识精度在0.35%以为，响应时间在0.80 s以内。将辨识出的转动惯量值反馈到负载力矩滑模观测器后，负载力矩辨识误差从8.33%降低至0.25%。
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