关键词：机械臂;梯度下降法;正逆运动学;轨迹规划
摘 要：将梯度下降法用于机械臂的逆运动学求解，解决了不同自由度串联机械臂逆运动学求解的问题；将求解过程中间解利用起来，在保证了系统性能的同时，完成了轨迹规划任务；针对使用梯度下降得到的轨迹较差的问题，采用改进的梯度下降对轨迹进行了优化。用OpenGL和C++搭建了仿真平台，对六自由度和七自由度机械臂进行了仿真，算法收敛精度可达到0.01 mm,实验结果表明将梯度下降用于机械臂逆运动学求解具有实用性。
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