关键词：行车;拉格朗日方程;动力学建模;PID控制;仿真实验平台
摘 要：行车是钢铁物流过程中最重要的设备之一，其运行的稳定性、安全性至关重要。综合考虑了负载摆动对行车系统的影响，利用拉格朗日方程对钢铁物流行车系统进行动力学建模，分析了系统动能和广泛力，并搭建了滑轨行车仿真实验平台。针对传统比例积分微分(PID)控制器在不确定、非线性系统中控制性能不理想的问题，采用模糊PID和误差反向传播(BP)神经网络自适应调整控制器参数，提高了系统的动态性和抗干扰性。将两种改进的智能PID控制算法与传统PID进行了仿真实验对比。结果表明，采用BP神经网络优化的PID控制器(BP-PID)和模糊PID性能均优于传统PID,且BP-PID的响应速度更快、鲁棒性更强。
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