关键词：液压机械臂;改进鲸鱼遗传优化算法;自适应权重和阈值;时间-冲击
摘 要：针对液压机械臂运动效率及冲击问题，提出一种基于改进鲸鱼遗传算法(IWGOA)的时间-冲击优化轨迹规划方法。该方法以4-4-5-4-5组合分段多项式插值算法为基础，以分段区间的时间-冲击为优化目标，对带有Tent混沌映射、自适应权重和阈值及交叉变异机制的改进鲸鱼优化算法进行优化。以实验室破碎液压机械臂为模型，分别使用改进鲸鱼遗传算法与传统鲸鱼优化方法进行仿真。仿真结果表明，改进鲸鱼遗传算法运动时间降低了14.56%，最大冲击降低了33.94%，平均冲击减小了12.64%。在该轨迹下，机械臂的关节角度、速度、加速度在满足约束时，曲线更加平滑，且运动更为平稳，验证了该方法的可行性。
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